实时操作系统（Real-Time Operating System，RTOS）是一种专为实时应用程序设计的操作系统。与通用操作系统相比，RTOS需要更快的响应时间和更高的可靠性。在RTOS中，任务按照其优先级不同进行调度，以保证高优先级任务能够及时响应。

在RTOS中，线程是最基本的执行单元。线程是程序中的一个执行路径，可以独立运行并与其他线程并发执行。在RTOS中，线程的创建和销毁是动态的，一个线程可以创建另一个线程，以执行不同的任务。线程之间可以通过共享变量来进行通信或同步，这样不同的线程可以协同工作，完成复杂的任务。

在RTOS中，线程的优先级决定了它们被调度的顺序。优先级高的线程在竞争CPU资源时会被优先执行。线程的优先级可以在创建时设置，并且可以动态调整。通常情况下，RTOS会根据线程的优先级来进行调度，以保证高优先级任务的及时执行。

RTOS中还有一些特殊的线程，比如定时器线程和中断服务线程。定时器线程负责定时器的管理，用于在特定的时间触发相应的操作。中断服务线程则负责处理外部中断，并在中断发生时及时响应。

总的来说，RTOS是一种专为实时应用程序设计的操作系统，线程是其最基本的执行单元。线程之间可以通过共享变量进行通信或同步，通过设置优先级来确定调度顺序。在RTOS中，线程的创建和销毁是动态的，可以根据实际需求来进行调整。通过合理使用线程，可以提高系统的并发性和响应速度，从而更好地满足实时应用程序的需求。