在工业控制中，控制系统中通常使用PID控制算法对系统进行控制，而位置式PID控制算法是其中一种常用的算法。本文将介绍位置式PID控制模块的设计思路。

首先，位置式PID控制器的输入是控制对象的位置信号，该信号通常由位置传感器提供。而输出则是控制器的控制信号，用于控制执行机构，例如电机的转速或位置。

在位置式PID控制器中，控制器的工作可以分为三个部分：比例控制、积分控制和微分控制。

比例控制使用误差信号（期望位置与实际位置之差）与比例系数相乘的方式得到输出控制信号。比例系数的设置决定了控制器对误差的响应速度和控制输出的大小。

积分控制则使用误差信号的积分（累计误差）与积分系数相乘的方式得到输出控制信号。积分控制可消除操作过程中的稳态误差，提高控制器的精度和鲁棒性。

微分控制则是通过求误差信号的微分（变化率）与微分系数相乘的方式得到输出控制信号。微分控制对于抑制系统的震荡和提高系统的响应速度非常有用。

在实际应用中，控制器的参数(Kp, Ki, Kd)通常是通过试验法调节的。一般情况下，比例系数和微分系数是可以直接设定的，而积分系数需要通过试验法和系统稳态误差来调节。

在设计位置式PID控制模块时，需要将比例控制、积分控制和微分控制组合起来实现控制器的功能。同时，需要进行合理的参数调节以使控制器具有良好的控制效果和鲁棒性，可以应对各种工作条件下的变化。

总之，位置式PID控制模块是一种常见的控制器，用于实现对执行机构位置或转速的精确控制。在设计与应用过程中，需要对比例控制、积分控制和微分控制的工作原理有充分的了解，并进行合理的参数调节以使其达到良好的性能和鲁棒性。