随着现代工业的不断发展和机械化水平的不断提高，工业机器人已经成为现代工业中不可或缺的一部分。而六轴工业机器人，就是其中的一种控制方式。下面就来介绍一下六轴工业机器人控制方式及其特点。

一、六轴工业机器人控制方式

六轴工业机器人是指具有六个自由度的工业机器人，可分别控制机械臂的六个关节。其控制方式主要分为两类：

1. 基于位置的控制：基于位置的控制是通过将期望的机器人末端执行器的位置与当前的位置进行比较，来控制机器人的运动。该控制方式具有位置精度高、控制精度高、反应速度快等特点。

2. 基于力与力矩的控制：基于力与力矩的控制是将期望的机器人执行器的力或力矩与当前的机器人执行器的力或力矩进行比较来控制机器人的运动。该种控制方式可以实现工业机器人的力控制，如对零件的抓取、放置等操作。

二、六轴工业机器人特点

1、多自由度：正如前面所提到的，六轴工业机器人有六个关节，可以十分灵活的控制其运动路径，完成多种多样的工业应用。

2、高精度运动：六轴工业机器人的运动精度非常高，可以进行微小的动作，如弯曲、旋转、抓取等各种姿态。

3、大载荷承载：六轴工业机器人可以承载较大的负载，因此被广泛应用于工业制造业中。

4、人机协作灵活：在现代企业中，随着人工智能的不断发展，六轴工业机器人可以更加灵活、快捷地与人工智能协作，完成更高效的工作。

5、通用性较强：由于其多自由度和高精度运动，六轴工业机器人通常能够适应多种工业制造过程。

综上所述，六轴工业机器人控制方式及其特点已经逐渐成为工业机器人控制的主流，正是由于其高精度、大载荷承载和通用性较强的特点，得以广泛应用于工业生产过程中，并为企业带来了极大的便利。